Управление Rooky через узел ROS на Ubuntu 16.04

Подготовка

1. Установить git
2. Установить Python 3.5.4 (При установке поставить галочку “Add Python 3.5 to PATH”)
3. Создать и перейти в папку где будут храниться клонированные репозитории (например: C:\git)
4. Нажать Shift + правая кнопка мыши
5. Выбрать Открыть окно PowerShell здесь
6. Клонировать репозиторий Rooky командой:

   git clone https://github.com/Promobot-education/Rooky.git
   

7. Перейти в папку с установочным скриптом командой:

   cd .\Rooky\python
   

8. Запустить скрипт установки библиотек командой:

   python.exe setup.py .\setup.py
   

9. Установить драйвера для интерфейсной платы
10. Выполнить подготовку Windows
11. Скачать ROS Kinetic ~2Gb:
    • Нажать Win + X
    • Выбрать окно PowerShell (админ)
    • Подать следующие команды:

       wsl
       sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
       sudo apt install curl # Если curl не установлен
       curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
       sudo apt-get update
       sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
       sudo apt install python-rosdep
       sudo rosdep init
       rosdep update
       echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
       source ~/.bashrc
      

    • Установить пакет с серверным ПО promobot-edu-control
    • Добавить в систему ppa репозиторий (если не добавлен)

      curl -s --compressed "https://Promobot-education.github.io/ppa/KEY.gpg" | sudo apt-key add -
      sudo curl -s -o /etc/apt/sources.list.d/promobot-education.list "https://Promobot-education.github.io/ppa/promobot-education.list"
      

    • Установить пакет:

      sudo apt update
      sudo apt install promobot-edu-control
      

    • Добавить путь до файлов серверного ПО

      echo "source /opt/promobot/EduControl/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
      source ~/.bashrc
      

    • Проверить зависимости

      cd /opt/promobot/EduControl
      rosdep install --from-paths install --ignore-src -r -y
      

12. Настройка закончена

Запуск для работы с реальным устройством

Правильный запуск WSL

ℹ️ Если не настраивали текущий COM порт - настроить

ℹ️ Для корректной работы с реальным устройством, подключенным по USB необходимо всегда запускать две утилиты:

1. На стороне Windows запустить сервер:
   • нажать Win + X
   • выбрать PowerShell (админ)
   • подать команду:

     python.exe 'C:\Program Files (x86)\Promobot\WSL2-main\utils\Server.py'

     Если происходит ошибка на этапе import serial, необходимо подать команду в PowerShell:

     pip install pyserial

   • свернуть окно PowerShell
2. На стороне Linux запустить клиент (в новом окне PowerShell)
   • запустить WSL командой:

     wsl

   • подать команду:

     sudo socat -d -d pty,link=/dev/RS_485,raw,echo=0,perm=0666 tcp:$HOST_ADDR:5000

3. Оба запущенных PowerShell можно свернуть, чтобы не мешались.

ℹ️ Не стоит забывать про X-сервер, он всегда должен быть запущен.

---

Далее:

• Запустить новое окно PowerShell:
  • нажать Win + X
  • выбрать PowerShell (админ)
• Запустить Linux командой:

   wsl
  

• В зависимости от типа Rooky запустить ROS командой:
  • Для левой Rooky:

     roslaunch promobot_control promobot_hardware.launch side:=left
    

  • Для правой Rooky:

     roslaunch promobot_control promobot_hardware.launch side:=right
    

• Запустить еще одно новое окно PowerShell:
  • нажать Win + X
  • выбрать PowerShell (админ)
• Запустить Linux командой:

   wsl
  

• Запустить пример узла ROS командой в PowerShell:

   python /mnt/c/git/Rooky/ros/joints.py
  

Запуск для работы в режиме симуляции, без реального устройства

Запуск симуляции происходит аналогично запуску с реальным устройством.
Отличаются только команды на запуск серверного ПО (ROS):

• Для левой Rooky:

  roslaunch promobot_control start_simulation.launch side:=left
  

• Для правой Rooky:

  roslaunch promobot_control start_simulation.launch side:=right